NodeSLAM이 물체 형상과 카메라 궤적을 함께 푸는 흐름

NodeSLAM이 물체 형상과 카메라 궤적을 함께 푸는 흐름 A workflow diagram generated by Archify. 01 / 관측과 지도 02 / 최적화 루프 관측과 연관 복원과 측정 지도 갱신 RGB-D 관측 · 깊이 영상과 컬러 영상 · 관측과 지도 › 관측과 연관 RGB-D 관측 깊이 영상과 컬러 영상 분할과 연관 · 마스크·클래스, 겹침 0.2 · 관측과 지도 › 관측과 연관 분할과 연관 마스크·클래스, 겹침 0.2 추적과 번들 · 초당 7프레임, 2초 최적화 · 관측과 지도 › 지도 갱신 추적과 번들 초당 7프레임, 2초 최적화 형상 코드 · 16차원, 0은 평균 형상 · 최적화 루프 › 복원과 측정 형상 코드 16차원, 0은 평균 형상 복원과 렌더링 · 32의 세제곱 격자를 깊이로 · 최적화 루프 › 복원과 측정 복원과 렌더링 32의 세제곱 격자를 깊이로 가중 잔차 · 분산으로 나눈 최소제곱 · 최적화 루프 › 복원과 측정 가중 잔차 분산으로 나눈 최소제곱 형상 코드 프레임 예상 깊이와 분산 포즈 보정 물체별 초기 포즈 형상·포즈·카메라 갱신