LiDAR-IMU 상태추정이 스캔 한 장을 포즈로 바꾸는 흐름

LiDAR-IMU 상태추정이 스캔 한 장을 포즈로 바꾸는 흐름 A workflow diagram generated by Archify. 01 / 입력과 지도 02 / 스캔 정합 루프 전처리 정합과 추정 전역 보정 라이다·IMU 입력 · 점 구름, 각속도·가속도 · 입력과 지도 › 전처리 라이다·IMU 입력 점 구름, 각속도·가속도 복셀화 · 격자 한 칸에 점 하나 · 입력과 지도 › 전처리 복셀화 격자 한 칸에 점 하나 서브맵·포즈 그래프 · 루프 클로저로 전역 보정 · 입력과 지도 › 전역 보정 서브맵·포즈 그래프 루프 클로저로 전역 보정 KD-tree 탐색 · 가까운 지도 점 k개 · 스캔 정합 루프 › 정합과 추정 KD-tree 탐색 가까운 지도 점 k개 점-평면 잔차 · 법선 방향 거리와 자코비안 · 스캔 정합 루프 › 정합과 추정 점-평면 잔차 법선 방향 거리와 자코비안 칼만 갱신 · IMU 예측 뒤 잔차로 보정 · 스캔 정합 루프 › 정합과 추정 칼만 갱신 IMU 예측 뒤 잔차로 보정 갱신된 지도 이웃 평면 잔차·자코비안 스캔 포즈와 공분산 줄인 점