VL-Nav가 추상 지시를 하위 작업으로 나눠 탐사하는 흐름

VL-Nav가 추상 지시를 하위 작업으로 나눠 탐사하는 흐름 A workflow diagram generated by Archify. 01 / 작업 계획 · 원격 GPU 02 / 탐사 · 로봇 탑재 지시 해석 실시간 탐사 루프 기억과 검증 추상 지시 · 비 예보 → 우비·장화 · 작업 계획 · 원격 GPU › 지시 해석 추상 지시 비 예보 → 우비·장화 VLM 작업 분해 · Qwen3-VL-8B, 비동기 · 작업 계획 · 원격 GPU › 지시 해석 VLM 작업 분해 Qwen3-VL-8B, 비동기 기호 기억 · 장면 그래프·최적 시점 영상 · 작업 계획 · 원격 GPU › 기억과 검증 기호 기억 장면 그래프·최적 시점 영상 후보점 수집 · 프런티어점 + 인스턴스점 · 탐사 · 로봇 탑재 › 실시간 탐사 루프 후보점 수집 프런티어점 + 인스턴스점 NeSy 점수 · 의미×미지 + 거리 · 탐사 · 로봇 탑재 › 실시간 탐사 루프 NeSy 점수 의미×미지 + 거리 목표 선택과 이동 · 인스턴스 우선, FAR Planner · 탐사 · 로봇 탑재 › 실시간 탐사 루프 목표 선택과 이동 인스턴스 우선, FAR Planner 후보 목록 탐색 하위 작업 검출·시점 기록 지시문 상위 3개 검증·재계획 최고 점수 후보