현업에서 오래 일한 분의 특강을 들었어요. 기술 항목 하나하나보다 현업이 무엇을 기준으로 판단하는지가 오래 남았어요. 센서도 지도도 모션도, 정답이 아니라 트레이드오프로 움직이고 있었어요.
특강에서 들은 것을 정리한 글이에요
직접 만들어 보거나 측정한 내용이 아니라 현업자의 설명을 옮긴 것이에요. 아래 그림의 막대 길이도 설명에서 들은 상대적 경향을 나타낸 것이지 측정값이 아니고, 지도 용어 표기 하나는 확실치 않아 그대로 적어 뒀어요.
위치 추정 센서는 트레이드오프
어디에나 맞는 정답 센서는 없어요
실외 로봇이 자기 위치를 아는 방법은 센서마다 달라요.
HD 맵은 어려운 곳만 정밀하게
지도도 마찬가지예요. 온 동네를 똑같이 정밀하게 그리면 제작·저장 비용이 폭발해요. 그래서 교차로처럼 사고 위험이 큰 곳만 정밀하게 라벨링하고 나머지는 가볍게 가요. 여러 부분지도를 한 세트로 묶는 멀티맵 구조로 관리한다고 이해했어요. (✎ 특강에서 들은 지도 용어 표기가 확실치 않아 이렇게 잡아 뒀어요.)
로봇 성능은 데이터 루프에서 자라요
코드가 아니라 루프가 키워요
현장에서 모은 데이터가 모델을 키우고, 그 모델이 다시 현장으로 돌아가요.
모션의 부드러움은 저수준 제어에서 결정돼요
가장 기억에 남은 말은 **“모션이 부드럽게 나오는 게 곧 그 팀의 실력”**이라는 거였어요. 로봇 팔이 덜컹거리며 급가속·급감속하면 부품이 상하고 위험하고 정밀도도 떨어져요. 그 부드러움은 궤적을 매끄럽게 만들고 제어 주기를 안정적으로 유지하는 임베디드 저수준 제어에서 결정돼요. 겉으로 우아한 동작 뒤에 그 하부구조가 있어요.
가장 어려운 문제는 접촉이래요
진짜 어려운 건 접촉이라고 해요. 노크, 벨 누르기, 버튼 누르기는 위치만 맞추는 게 아니라 힘을 조절해야 해요. 너무 세면 부수고 약하면 안 눌리니까요. 카메라로 위치를 찾아 팔을 정확히 보내는 것까지 합쳐야 해서, 서비스 로봇의 대표 난제로 꼽혀요.
책이나 웹으로 채우기 어려운, 현장의 트레이드오프 감각을 정리한 시간이었어요.